航空、航天工業(yè)涉及眾多學(xué)科和專業(yè)的深入交叉，是高新技術(shù)最為富集的領(lǐng)域。目前，發(fā)達(dá)國家為提高先進(jìn)航空航天產(chǎn)品的綜合性能，廣泛采用整體結(jié)構(gòu)和大尺度的薄壁件，如飛機(jī)的骨架和蒙皮等。但整體結(jié)構(gòu)和大尺度薄壁件不僅尺寸大，非常容易變形，而且結(jié)構(gòu)復(fù)雜，形狀精度要求很高，制造難度相當(dāng)大。此外，大型薄壁件的外形多數(shù)與飛行器的氣動性能有關(guān)，周邊輪廓與其他零部件還有復(fù)雜的裝配協(xié)調(diào)關(guān)系，裝配難度也非常大。因此多年來，大型航空薄壁件制造技術(shù)作為飛機(jī)機(jī)體制造的六大關(guān)鍵技術(shù)之一，一直困擾著航空工業(yè)。
另一方面，飛行器制造，特別是大型飛機(jī)的制造，屬于典型的多品種小批量制造，因此對制造過程的柔性有特別突出的要求。傳統(tǒng)數(shù)控機(jī)床和柔性制造系統(tǒng)（FMS）雖然可實現(xiàn)常規(guī)剛性零件的柔性制造，但卻難以實現(xiàn)飛行器大型薄壁件的柔性制造。主要原因是，傳統(tǒng)工藝裝備無法實現(xiàn)易變形薄壁件的柔性定位、柔性裝夾、柔性輸送和柔性存儲，因此僅靠數(shù)控機(jī)床本身的柔性和常規(guī)自動化物流系統(tǒng)無法實現(xiàn)對這類特殊零件實施高柔性制造，更無法實現(xiàn)系統(tǒng)化的柔性制造（從柔性成型、柔性加工到柔性裝配的全過程柔性制造）。
以上兩方面問題的疊加和交錯影響，使得飛行器大型薄壁件的柔性制造變得非常復(fù)雜，已成為航空、航天制造中的重大難題。業(yè)界認(rèn)為，解決此問題的關(guān)鍵是大型易變形薄壁件的柔性工藝裝備技術(shù)。只有高柔性抗變形的新型工藝裝備與先進(jìn)數(shù)控機(jī)床相配合，才能真正有效解決這一難題。因此，對柔性工藝裝備的理論、方法和實現(xiàn)技術(shù)進(jìn)行深入系統(tǒng)研究，在此基礎(chǔ)上加速發(fā)展柔性工裝產(chǎn)品并加強(qiáng)在實際中推廣應(yīng)用，對解決飛行器制造中的上述關(guān)鍵問題，對促進(jìn)我國航空、航天工業(yè)的發(fā)展，具有重要實際意義。
國外研究和應(yīng)用現(xiàn)狀
通過新的工藝技術(shù)和柔性工藝裝備解決大型薄壁件加工中的變形問題，美、法、德、日等工業(yè)發(fā)達(dá)國家都非常重視，均投入相當(dāng)人力物力進(jìn)行研究。但所取得的成果，均作為涉及國防的關(guān)鍵技術(shù)，對外秘而不宣。目前，國外公開發(fā)表的文獻(xiàn)多以常規(guī)零件為研究對象，主要進(jìn)行切削力模型、變形分析、誤差預(yù)測等方面的理論研究。
在實際工裝系統(tǒng)開發(fā)方面，企業(yè)進(jìn)行了大量工作，推出許多實用產(chǎn)品，并在行業(yè)得到應(yīng)用。例如，美國的Rohr Industries公司開發(fā)了柔性機(jī)器人工作單元，用于機(jī)身部件的裝配。德國Horst Witte Geratebau公司制作了基于框架結(jié)構(gòu)的模塊工裝系統(tǒng)。美國CAN制造系統(tǒng)公司研發(fā)了基于POGO單元的柔性工裝系統(tǒng)。美國Wisconsin-Madison大學(xué)開發(fā)了快速可組裝裝配工裝。Northrop Grumman公司開發(fā)出龍門式可重組工裝。英國Electroimpact公司為空客飛機(jī)機(jī)翼的制造開發(fā)了大型柔性工裝系統(tǒng)。西班牙MTorres公司開發(fā)了飛機(jī)板類零部件制造的柔性工裝TORRESTOOL。法國Dufieux Industrie公司開發(fā)了新型鏡像銑系統(tǒng)（Mirror Milling System，MMS），主要用于蒙皮類零件的銑切加工。
德國Horst Witte Geratebau公司基于框架結(jié)構(gòu)的模塊工裝系統(tǒng)
綜上所述，用于飛行器制造的柔性工裝系統(tǒng)大體分為3類，第一類基于框架及機(jī)器人技術(shù)，第二類基于柔性多點支承技術(shù)，第三類為新發(fā)展起來的鏡像銑技術(shù)。其中，基于前兩類技術(shù)的柔性工裝系統(tǒng)，已經(jīng)在戴姆勒- 奔馳、波音、麥道、格魯門、英宇航、CASA、EADS、空客、龐巴迪宇航等飛行器制造企業(yè)中得到了廣泛應(yīng)用?；诘谌惣夹g(shù)的柔性工裝和加工系統(tǒng)也開始在空客等公司進(jìn)行應(yīng)用，有望取得良好效益。
下面以TORRESTOOL系統(tǒng)和MM系統(tǒng)為例，對柔性工裝系統(tǒng)的技術(shù)特點作簡要介紹。
TORRESTOOL柔性工裝系統(tǒng)是一種用于支承板類零部件的柔性多點固定裝置。它采用模塊化結(jié)構(gòu)，包括一定數(shù)量的可以沿X坐標(biāo)運(yùn)動的排架，排架上裝配有一定數(shù)量的可沿Y坐標(biāo)和Z坐標(biāo)運(yùn)動的支承桿，每個支承桿上裝配有真空吸盤，用以固定工件。這樣，每一個支承桿都可以在計算機(jī)的控制下，沿X、Y、Z坐標(biāo)移動（同一排架上支承桿的X坐標(biāo)相同），并可被鎖定，如圖1所示。系統(tǒng)的主要性能參數(shù)如表1所示。
TORRESTOOL系統(tǒng)在X方向上，兩個相鄰排架之間的最小距離是500mm，在Y方向上，兩個相鄰鞍座之間的最小距離是228mm ；獨(dú)立軸總數(shù)為195，支承單元總數(shù)為90。整個系統(tǒng)從一種工件的配置到完全不同的另外一種工件的配置，最多耗時不超過2min。
TORRESTOOL柔性工裝系統(tǒng)可與TORRESMILL五坐標(biāo)鉆銑床配套使用，對飛機(jī)整流罩、平尾和垂尾的前緣、壁板、梁等工件進(jìn)行銑削、切割、鉆孔、忽窩等加工。該系統(tǒng)不但可適用于板類零件的加工，還可用于大部件的裝配，已經(jīng)被應(yīng)用在波音、空客系列民用飛機(jī)以及軍用飛機(jī)的生產(chǎn)組裝中。
鏡像銑系統(tǒng)（MMS）是一種用于蒙皮銑切加工的新型柔性加工系統(tǒng)。該系統(tǒng)與傳統(tǒng)多點系統(tǒng)不同，它采用立式夾持框架從周邊對被加工蒙皮進(jìn)行固定，并通過隨動支承頭對工件被加工部位進(jìn)行支承。支承頭和刀具位于被加工工件兩側(cè)，成鏡像布局。支承頭采用無劃痕設(shè)計，可在計算機(jī)控制下保持與工件曲面接觸并隨刀具運(yùn)動，其位置和姿態(tài)與刀具位置姿態(tài)時刻成鏡像關(guān)系，從而實現(xiàn)對工件加工部位的高剛度支承，有效抑制顫振，保證加工順利進(jìn)行。
鏡像銑系統(tǒng)（MMS）
雖然國外的柔性工裝系統(tǒng)技術(shù)上已經(jīng)比較成熟，但市場售價仍然很高，一般一套系統(tǒng)的價格高達(dá)數(shù)千萬元人民幣。因此，國外系統(tǒng)并不完全符合我國國情，難以在我國的飛行器制造企業(yè)中廣泛推廣應(yīng)用。
國內(nèi)研究和應(yīng)用現(xiàn)狀
在通過新工藝技術(shù)和新工藝裝備解決薄壁件柔性加工方面，國內(nèi)許多單位也進(jìn)行了大量的探索，提出了一些實用的方法。特別是一些高校和研究單位針對生產(chǎn)實際問題，對柔性工裝系統(tǒng)進(jìn)行了系統(tǒng)研究，并開發(fā)出多種應(yīng)用系統(tǒng)。下面從成形和切削加工2個方面進(jìn)行簡要介紹。
在成形方面，吉林大學(xué)對板材多點成形的柔性工裝技術(shù)開展了大量研究工作，開發(fā)出多種規(guī)格的多點成形設(shè)備。在算法方面，提出了一種在多點成形CAD中計算各沖頭與板材接觸點的快速算法，并研究了三維板類件的多點閉環(huán)成形方法。
北京航空航天大學(xué)開展了基于可重構(gòu)柔性多點模具的蒙皮數(shù)字化拉形工藝技術(shù)研究，突破了飛機(jī)蒙皮CAD數(shù)模工藝補(bǔ)充面的自動生成技術(shù)，實現(xiàn)了調(diào)形數(shù)據(jù)的自動生成，解決了大量密集沖頭的實時、并行控制等關(guān)鍵技術(shù)，并開展了基于彈性墊層、復(fù)合墊層的蒙皮拉形工藝研究，建立了基于可重構(gòu)柔性多點模具的飛機(jī)蒙皮數(shù)字化拉形試驗系統(tǒng)。
在大型薄壁件切削加工方面，北京航空制造工程研究所、成都飛機(jī)公司、清華大學(xué)等單位開展了較深入的研究和開發(fā)工作，取得較多成果。北京航空制造工程研究所針對飛機(jī)薄壁件制造的需求，對柔性工裝的關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究，并開發(fā)出用于飛機(jī)蒙皮和壁板切割加工的柔性工裝系統(tǒng)。
清華大學(xué)對用于飛行器大型薄壁件切削加工和裝配的智能柔性工裝系統(tǒng)進(jìn)行了研究，并與成都飛機(jī)公司合作，深入研究了以柔性途徑實現(xiàn)“先成型后加工”工藝的有關(guān)方法和實現(xiàn)技術(shù)，開發(fā)出用于飛行器大型薄壁件切削加工的智能柔性工裝系統(tǒng)（見圖2）。通過多年結(jié)合生產(chǎn)實際的研究工作，攻克了柔性工裝系統(tǒng)涉及的關(guān)鍵技術(shù)，取得系列研究成果。
清華大學(xué)研制的用于大型薄壁件切削加工的智能柔性工裝系統(tǒng)
柔性工裝技術(shù)的發(fā)展趨勢
根據(jù)對有關(guān)信息的分析可以看到，在飛行器柔性工裝技術(shù)的研究和應(yīng)用方面，其發(fā)展呈以下趨勢：
1機(jī)床工裝集成與機(jī)床工裝互動技術(shù)
通過網(wǎng)絡(luò)和信息技術(shù)實現(xiàn)機(jī)床與工裝集成可形成新的集成加工系統(tǒng)，其意義如同機(jī)床與刀庫集成構(gòu)成加工中心一樣，將使制造裝備和制造系統(tǒng)產(chǎn)生新的變革。此新體系帶來的好處之一是，機(jī)床與工裝可進(jìn)行互動和互操作，從而提高薄壁件制造的綜合效益。典型案例：（1）機(jī)床與工裝進(jìn)行信息交流，實現(xiàn)刀具運(yùn)動軌跡校正。具體方法是，通過多點柔性工裝中的傳感器陣列感知工件受力和受熱分布情況，計算機(jī)根據(jù)傳感信息和數(shù)學(xué)模型求解工件變形量，然后發(fā)出控制信息對刀具運(yùn)動軌跡進(jìn)行校正，從而提高加工精度。（2）機(jī)床與工裝進(jìn)行操作交互，實現(xiàn)對工裝定位/支撐陣列布局的自動調(diào)整，從而抑制工件變形。實現(xiàn)方案是，在五軸數(shù)控機(jī)床主軸上裝上操作手，通過計算機(jī)對操作手進(jìn)行五自由度控制，實現(xiàn)仿機(jī)器人運(yùn)動，從而完成對柔性工藝裝備的自動調(diào)整，將定位/支撐單元陣列的布局調(diào)整到使加工變形最小的最佳狀態(tài)。
2基于智能預(yù)測的閉環(huán)成形技術(shù)
回彈是大型薄壁件成形工藝中一大難題。基于智能預(yù)測的閉環(huán)成形技術(shù)是解決此問題的一個有效途徑。該技術(shù)基于閉環(huán)控制原理，采用數(shù)學(xué)模型與人工智能相結(jié)合的方法，對回彈量進(jìn)行精確預(yù)測，并基于預(yù)測信息對成形過程進(jìn)行閉環(huán)精確控制，從而有效抑制回彈的影響，提高成形精度，保證制造質(zhì)量。
3成形、加工一體化技術(shù)
目前，大型曲面薄壁件制造采用成形與加工相分離的工藝方案，由此產(chǎn)生一嚴(yán)重問題：由于成形固有的回彈特性，無法在成型產(chǎn)生的半成品工件上建立后續(xù)加工所需的精確基準(zhǔn)（即使打上定位孔，誤差也較大），使得后續(xù)加工時難以進(jìn)行準(zhǔn)確定位，由此造成較大的加工誤差，影響飛行器總體制造質(zhì)量。
成形加工一體化為解決上述問題提供了新的技術(shù)途徑。其思想是基于同一基準(zhǔn)進(jìn)行成形與加工作業(yè)，從而消除由于基準(zhǔn)不重合而產(chǎn)生的多次定位誤差，有效提高大型薄壁件的制造質(zhì)量和效率。
4可替代化銑的綠色制造技術(shù)與工藝裝備技術(shù)
長期以來，飛機(jī)蒙皮加工中一直普遍采用化銑工藝。這種工藝雖然可以較好解決復(fù)雜凹腔、凹面、凸臺等的加工問題，但其存在的化學(xué)污染、生產(chǎn)周期長、消耗鋁材無法回收等固有弊端，卻一直困擾著航空工業(yè)，成為世界性難題。行業(yè)內(nèi)一直在尋求可替代化銑的新工藝和新裝備。尤其在當(dāng)前環(huán)保和可持續(xù)發(fā)展要求日益迫切的國際環(huán)境下，取代化銑實現(xiàn)蒙皮類零件的高質(zhì)高效綠色制造，已成為全球航空工業(yè)都在追求的目標(biāo)。波音、空客等航空巨頭已計劃在數(shù)年內(nèi)取消化銑。在我國，取代化銑的要求也越來越迫切。因此，以新的綠色制造技術(shù)取代污染嚴(yán)重的化銑技術(shù)已成為不可逆轉(zhuǎn)的大趨勢。面對這一趨勢，我國一些單位也積極開展了可替代化銑的新工藝技術(shù)和新裝備技術(shù)的研究開發(fā)，這些具有廣泛應(yīng)用范圍和巨大實用價值的前沿新技術(shù)，對推動我國航空制造技術(shù)的發(fā)展具有重要的實際意義。
5與柔性工裝融為一體的原位檢測與質(zhì)量控制技術(shù)
飛行器大型薄壁件由于剛度極差，當(dāng)加工完從機(jī)床上卸下送往測量機(jī)室時將產(chǎn)生很大的變形，而重新安裝到檢測工裝上后又難以精確定位，由此造成再好的測量機(jī)也無法檢測出實際的加工誤差。這一問題給大型薄壁件制造的質(zhì)量控制帶來極大困難。
與柔性工藝裝備融為一體的原位檢測與質(zhì)量控制技術(shù)為解決上述問題提供了有效途徑。其技術(shù)特點是，通過柔性定位- 支承- 固定一體化技術(shù)，將大型薄壁工件與柔性工裝融為一體，從而實現(xiàn)彈性工件剛性化，由此實現(xiàn)在工件不脫離柔性工裝的條件下，對工件加工誤差進(jìn)行原位檢測。這樣，可徹底消除工件從工裝上卸下再送往測量機(jī)室而產(chǎn)生的變形，從而真正檢測出工件的加工誤差，保證大型薄壁件制造質(zhì)量控制的可靠實施。
6全數(shù)字化柔性自動裝配技術(shù)
大型薄壁件的裝配是飛行器制造中的薄弱環(huán)節(jié)，目前多數(shù)企業(yè)仍采用人工裝配。由此產(chǎn)生生產(chǎn)效率低、質(zhì)量不穩(wěn)定、工人勞動強(qiáng)度大等一系列問題。
數(shù)字化柔性自動裝配為突破此瓶頸開辟了有效途徑?；跈C(jī)器人的柔性自動裝配系統(tǒng)不僅可提高大型薄壁件裝配的自動化和柔性化水平，更重要的是可保證裝配質(zhì)量，提高飛行器制造的綜合效益，因此是飛行器成品制造的必然發(fā)展趨勢。
7數(shù)字化柔性物流技術(shù)
柔性物流是實現(xiàn)柔性生產(chǎn)的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。在飛行器制造中，大型薄壁件由于輪廓形狀復(fù)雜且易變形，傳統(tǒng)的柔性輸送和存儲裝備（如自動導(dǎo)引車、隨行夾具、自動存儲裝置等）無法實現(xiàn)這類零部件的可靠輸送和存儲。
為解決上述問題，研究開發(fā)可保持工件幾何形狀不變的新型柔性輸送和存儲設(shè)備將成為飛行器柔性裝備技術(shù)發(fā)展的新增長點。其關(guān)鍵技術(shù)涉及彈性曲面定位、陣列式可調(diào)柔性支承、多點可調(diào)柔性限位等若干方面。
8全過程數(shù)字化柔性制造技術(shù)
在實現(xiàn)大型薄壁件柔性加工和柔性裝配的基礎(chǔ)上，進(jìn)一步通過數(shù)字化柔性物流系統(tǒng)和網(wǎng)絡(luò)化信息流系統(tǒng)將兩者連接起來，實現(xiàn)全方位集成，從而構(gòu)成新一代“全過程數(shù)字化柔性生產(chǎn)系統(tǒng)”，將使飛行器制造實現(xiàn)新的飛躍。因此，積極應(yīng)對這一趨勢，加快對全過程數(shù)字化柔性制造技術(shù)的研究和應(yīng)用，搶占技術(shù)制高點，我們才能在未來的發(fā)展和競爭中掌握主動。
發(fā)展柔性工裝的關(guān)鍵技術(shù)
為更好解決飛行器柔性工裝發(fā)展中的實際問題，下面對柔性工裝研究、開發(fā)和應(yīng)用中涉及的一些關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行簡要分析。
1彈性曲面定位原理與薄壁件柔性工裝開發(fā)技術(shù)
飛行器大型薄壁件為大尺度彈性零件，并且其表面為自由曲面，不像一般機(jī)械產(chǎn)品那樣具有平面、圓柱面等易于進(jìn)行定位的常規(guī)表面，傳統(tǒng)的針對剛體的六點定位原理已不能有效解決這類工件的定位問題，也無法按照這一原理來設(shè)計彈性曲面工件的柔性工裝系統(tǒng)。為解決此問題，需研究針對大型彈性薄壁件的彈性曲面定位原理，并根據(jù)新原理來進(jìn)行飛行器薄壁件柔性工裝的開發(fā)。
因此，克服六點定位原理的局限性，建立新的針對大型彈性薄壁件的彈性曲面定位原理，是薄壁件柔性工裝研究開發(fā)中必須解決的理論問題。有了新的理論，方可徹底攻克飛行器薄壁件柔性工裝開發(fā)的關(guān)鍵技術(shù)。
2通過離散單元面構(gòu)造可變定位/支承曲面的原理與實現(xiàn)技術(shù)
為根據(jù)彈性曲面定位原理開發(fā)具有柔性的飛行器薄壁件工藝裝備，須解決工裝定位/支承曲面的柔性生成問題。
解決此問題的基本原理與實現(xiàn)技術(shù)是，通過M×N 個離散小單元面陣列所形成的包絡(luò)來構(gòu)成與工件表面相對應(yīng)的工裝定位/支承表面。由于由此形成的工裝定位/支承表面是離散的，每一單元面均是可調(diào)的，因此在計算機(jī)控制下，可按需形成不同的定位/支承包絡(luò)曲面，從而可對不同形狀的大型薄壁件進(jìn)行精確定位和支承。這樣，一種工裝可以用于不同工件的加工，從而實現(xiàn)大型彈性薄壁件的制造柔性。
3定位/支承/固定一體化實現(xiàn)技術(shù)
大型薄壁件的定位、支承和固定不能截然分開，需采用一體化實現(xiàn)技術(shù)。典型的實現(xiàn)方案是采用具有定位、支承功能的萬向真空吸頭。真空吸頭上裝有可大角度旋轉(zhuǎn)的萬向真空吸盤，該吸盤可自適應(yīng)改變方向與工件接觸，從而實現(xiàn)對薄壁曲面工件的自適應(yīng)固定。
真空吸頭中心安裝有精密定位元件，用于對工件進(jìn)行定位。真空吸頭上部裝有萬向吸盤，用于固定工件。真空吸頭主體為可多向旋轉(zhuǎn)的精密機(jī)械結(jié)構(gòu)，內(nèi)部裝有真空管路和傳感裝置。工件安放在各真空吸頭上后，首先通過工件自重或外部壓力使真空吸盤進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，保證吸盤軸線與工件法線方向一致，以實現(xiàn)吸盤與工件的最佳貼合；然后通過吸頭中的定位元件約束工件在加工空間的位置，實現(xiàn)工件整體定位與支撐；最后由計算機(jī)控制啟動真空吸附系統(tǒng)將工件固定。
應(yīng)用實踐表明，由于真空吸頭不僅需作大角度旋轉(zhuǎn)運(yùn)動，而且其內(nèi)部需保持高真空狀態(tài)，因此在其設(shè)計、制造、裝配和應(yīng)用中，必須解決好運(yùn)動靈活性與真空密封性之間的矛盾。否則，容易產(chǎn)生運(yùn)動不靈活而影響可靠定位和支承，或者由于漏氣而造成真空系統(tǒng)不能正常工作等問題。
4高密度柔性陣列驅(qū)動技術(shù)
為實現(xiàn)對工件變形的重點防控，柔性工裝系統(tǒng)必須能提供足夠小的定位/支承單元支承間距從而保證系統(tǒng)在需要的時候能將更多的定位/支承單元聚集在一個較小的區(qū)域內(nèi)，以提供足夠的支承剛度。
許多柔性工裝系統(tǒng)采用逐點自驅(qū)動可變陣列式構(gòu)型，由于每一單元均需要進(jìn)行X、Y向驅(qū)動，因而單元體積較大，難以達(dá)到較小的支承間距。例如，著名的TORRESTOOL柔性工裝系統(tǒng)，其X軸最小支承間距為500mm，不能滿足高密度支承要求。
為解決此問題，清華大學(xué)提出一種基于機(jī)器人集中驅(qū)動的高柔性、高密度定位/支承陣列驅(qū)動方法，并研究開發(fā)出機(jī)器人化陣列驅(qū)動系統(tǒng)如圖3所示。其核心思想是通過機(jī)器人以外部集中驅(qū)動的方式取代內(nèi)部獨(dú)立驅(qū)動方式。這樣，各單元只需實現(xiàn)Z向驅(qū)動，無需X、Y向驅(qū)動電機(jī)和傳動裝置，X、Y向運(yùn)動由機(jī)器人統(tǒng)一驅(qū)動實現(xiàn)，因此可大幅度減小定位/支承單元的尺寸，使最小支承間距可小于150mm，從而有效滿足生產(chǎn)廠家的需求。
雙機(jī)器人協(xié)調(diào)作業(yè)的柔性陣列驅(qū)動系統(tǒng)
5定位/支承陣列布局的最優(yōu)規(guī)劃與動態(tài)調(diào)度
為最佳利用系統(tǒng)資源（定位/支承單元總數(shù)），最大限度抑制工件變形，需研究如何通過最優(yōu)規(guī)劃，對定位/支承曲面包絡(luò)點的分布進(jìn)行合理布局的有效方法。這一方法的核心思想是：基于理論模型和工藝人員的知識，對加工狀態(tài)下工件受力變形、受熱變形等因素的預(yù)測和分析，求解出定位/支承單元的最優(yōu)布局。
在運(yùn)行過程中，進(jìn)一步通過動態(tài)變形控制方法，根據(jù)工件和工裝的實際狀態(tài)（受力情況、溫度變化情況等），對柔性定位/支承曲面包絡(luò)點的布局進(jìn)行動態(tài)調(diào)度，即根據(jù)工件變形的實際情況，對定位/支承點的位置進(jìn)行動態(tài)調(diào)整，從而使變形產(chǎn)生的加工誤差達(dá)到最小。
6無基準(zhǔn)自動定位技術(shù)
許多情況下，經(jīng)拉形工藝產(chǎn)生的薄壁件半成品，其上沒有精確定位基準(zhǔn)（定位孔等），給后續(xù)切削加工（開窗、切邊等）帶來較大困難。為解決此問題，可采用無基準(zhǔn)自動定位系統(tǒng)進(jìn)行自動定位，其實現(xiàn)方案如下：
無基準(zhǔn)自動定位系統(tǒng)由傳感器陣列、信息處理單元、定位引導(dǎo)軟件、控制計算機(jī)、執(zhí)行裝置等組成。傳感器陣列由M×N個特制的定位傳感球組成。傳感球位于真空吸頭內(nèi)，用于檢測工件與其接觸的情況。由眾多傳感球組成的傳感球陣列可獲得工件接觸點的分布信息和狀態(tài)信息。定位引導(dǎo)軟件的作用是對傳感信息進(jìn)行分析，并根據(jù)彈性曲面定位原理求解調(diào)整信息?？刂朴嬎銠C(jī)根據(jù)調(diào)整信息對工件或工裝進(jìn)行調(diào)整，即可實現(xiàn)工件在定位/支承陣列上的準(zhǔn)確定位。
7智能尋位與位姿自適應(yīng)控制技術(shù)
智能尋位與位姿自適應(yīng)控制是實現(xiàn)飛行器復(fù)雜零部件柔性自動加工和裝配的一項重要關(guān)鍵技術(shù)。主要用于解決難以精確定位的復(fù)雜零部件的制造和裝配問題。
例如，要通過機(jī)器人實現(xiàn)飛機(jī)蒙皮的柔性自動裝配，就必須知道飛機(jī)骨架在機(jī)器人作業(yè)坐標(biāo)系中的準(zhǔn)確位置與姿態(tài)，傳統(tǒng)基于數(shù)模定位的方法難以解決此問題。又如，許多復(fù)雜曲面零件由于外形復(fù)雜，按照常規(guī)的“定位-加工”模式加工，難以在機(jī)床上進(jìn)行準(zhǔn)確定位，無法進(jìn)行高精度加工，為此需通過“尋位-加工”技術(shù)實現(xiàn)無定位加工。
智能尋位與位姿自適應(yīng)控制技術(shù)為解決上述問題提供了新的有效途徑。這一技術(shù)基于“尋位-作業(yè)”模式進(jìn)行，與傳統(tǒng)“定位-作業(yè)”模式的重要差別是：它以主動尋位代替被動定位，以順應(yīng)現(xiàn)實靈活作業(yè)（加工、裝配等）代替按既定關(guān)系強(qiáng)制作業(yè)。因此，即使在工件結(jié)構(gòu)和外形復(fù)雜，難以對其進(jìn)行精確定位的情況下，也可通過智能尋位手段主動獲取工件信息、自動計算工件實際狀態(tài)，并根據(jù)實際狀態(tài)生成控制指令進(jìn)行位姿自適應(yīng)作業(yè)，從而實現(xiàn)復(fù)雜產(chǎn)品的高質(zhì)、高效生產(chǎn)。
8網(wǎng)絡(luò)化控制與信息集成技術(shù)
薄壁件制造的柔性工裝系統(tǒng)一般基于陣列式結(jié)構(gòu)，由數(shù)十個甚至上百個定位/支承單元組成。如果每個單元有2~3個運(yùn)動部件，則所需控制的運(yùn)動軸數(shù)將高達(dá)數(shù)百個，由此形成的控制系統(tǒng)規(guī)模相當(dāng)龐大。如果采用傳統(tǒng)的點到點通信控制模式，則不僅成本高、施工難度大、維護(hù)麻煩，而且接線量大、接插件多，容易造成系統(tǒng)運(yùn)行不可靠。
新發(fā)展起來的實時以太網(wǎng)技術(shù)為解決柔性工裝系統(tǒng)的通信控制和信息集成問題開辟了更有效的新途徑。實時以太網(wǎng)的物理層基于以太網(wǎng)架構(gòu)，數(shù)據(jù)鏈路層采用與以太網(wǎng)相同的幀格式，具有獨(dú)特的技術(shù)經(jīng)濟(jì)優(yōu)勢。由于經(jīng)過30多年優(yōu)勝劣汰的競爭考驗和技術(shù)市場雙重推動的發(fā)展歷程，以太網(wǎng)目前在全球范圍內(nèi)已經(jīng)處于絕對優(yōu)勢地位，成為了現(xiàn)代計算機(jī)網(wǎng)絡(luò)的主流和事實上的統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)。以太網(wǎng)不僅具有百兆、千兆、甚至萬兆的高通信速率，而且具有通用性好、可靠性高、成本低等突出優(yōu)點。因此，基于以太網(wǎng)發(fā)展起來的實時以太網(wǎng)，可以有效解決柔性工裝系統(tǒng)的信息通信和高效控制問題。在此基礎(chǔ)上，還可使飛行器制造企業(yè)實現(xiàn)“一網(wǎng)到底”（或稱E網(wǎng)到底），即它可以一直延伸到企業(yè)現(xiàn)場設(shè)備控制層，使企業(yè)將管理、技術(shù)、生產(chǎn)、控制、監(jiān)測全面集成起來，實現(xiàn)數(shù)據(jù)采集、質(zhì)量控制和物流運(yùn)行等與企業(yè)ERP系統(tǒng)的實時連接，在同一個網(wǎng)絡(luò)下訪問統(tǒng)一的生產(chǎn)和技術(shù)數(shù)據(jù)庫，既完成上層管理又完成生產(chǎn)控制，全面提高企業(yè)運(yùn)行效益。